1392년(공양왕 4년) 명나라에서 돌아오는 세자(왕석)를 마중 나갔던 이성계가 사냥하다가 낙마하여 황주(黃州)에 눕게 되었다. 이 사실이 알려지자 고려 충신 정몽주는 이를 기회삼아 이성계 일파를 제거하기 위해 정도전, 조준 등 이성계 일파의 핵심 인사들을 모두 귀양을 보내지만 이방원이 이성계를 개성으로 돌아오게 하여 무산된다. 이방원은 이성계에게 정몽주를 제거할 것을 권고하였으나 이성계는 이방원에게 정몽주를 자기 세력으로 끌어들일 것을 지시하였다.

정몽주는 문병차 이성계의 집을 방문하였는데, 이방원은 회유의 시조 <하여가>에 <단심가>로 거절한 정몽주를 제거하기로 결심하였다. 결국 정몽주는 귀가길에 이방원의 심복 조영규 등에게 선죽교에서 살해된다. 정몽주가 살해되기 전 귀가하며 친구 집에 들려 술을 마신 후 말을 거꾸로 탔는데 마부가 이유를 물으니, "부모님으로부터 물려받은 몸이라 맑은 정신으로 죽을 수 없어 술을 마셨고 흉한이 앞에서 흉기로 때리는 것이 끔직하여 말을 돌려 탄 것이다." 라고 답하였다. 정몽주는 이성계의 집을 방문하기 전에 이미 변중량을 통해 이방원의 살해 계획을 입수하였다고 한다.

이성계는 이 사건으로 인해 아들 이방원에게 다음과 같이 책망하였다고 한다. "우리 집안은 본디 충효로 세상에 알려졌는데, 너희가 마음대로 대신을 죽였으니 나라 사람들이 내가 이 일을 몰랐다고 여기겠는가? 부모가 자식에게 경서를 가르친 것은 그 자식이 충성하고 효도하기를 원한 것인데 네가 이렇게 불효한 짓을 감히 하니 내가 사약을 먹고 죽고 싶은 심정이다." 이렇게 역성혁명을 저항하는 마지막 고려 충신 정몽주가 죽음으로써 이성계는 곧 정도전 등의 추대를 받아 조선을 건국한다.

<선죽교> - 북한 개성시 소재

1392년(공양왕 4) 조선 개국 전 이방원이 고려의 충신 포은 정몽주의 진심을 떠보고 그를 회유하기 위해 하여가라는 시조를 읊지만 정몽주는 단심가로 굳은 절의를 보여 끝내 이방원의 심복 조영규에게 선죽교에서 살해당한다. 정몽주가 죽은 돌틈에서 대나무가 솟아 그의 충절을 나타냈다는 전설이 있으며 후에 그 돌다리를 선죽교라 부르게 되었다.

* 이방원의 하여가(何如歌)

* 정몽주의 단심가(丹心歌)